Робот SCARA серии X
Производитель: Omron
Описание
R6Y серии X — четырёхосевые роботы SCARA OMRON с отдельным контроллером YRCX: вылет от 120 до 1200 мм, нагрузка от 1 до 50 кг. Линейка по даташиту I137E: XE (вылет 400–710 мм), XG — от миниатюрных XG120–XG220 на 1 кг до XG1000 на 20 кг, в том числе XGL с меньшей нагрузкой и XGH600 на 20 кг, настенные XGS, для чистых помещений XGLC и XC, пыле- и брызгозащищённые XGLP, XGP и XGHP, и R6YXX1200 на 50 кг. У роботов XG нет ремённых передач: двигатели соединены с редукторами напрямую, ось Z — шарико-винтовая пара, а в подвижных частях нет электроники. Программы пишут на языке контроллера в SCARA-YRCX Studio или с пульта PBEX; к машинным контроллерам OMRON NX, NY и NJ контроллер робота подключается по Ethernet, RS-232C или полевой шине, в нём же есть слежение за конвейером и работа с камерой.
Рядом в разделе: Серия роботов eCobra — SCARA с усилителем и контроллером, встроенными в робота, вылет 600 и 800 мм, нагрузка до 5,5 кг; Робот Cobra — SCARA Cobra 450, 500 и 650 с отдельным контроллером eMotionBlox-40M.
Характеристики
| Модели и нагрузка | XE400 — 4 кг, XE510, XE610, XE710 — 10 кг; XG120, XG150, XG180, XG220 — 1 кг; XGL250–XGL600 — 5 кг (4 кг с фланцем инструмента), XGL700 — 10 кг; XG500, XG600 — 10 кг; XGH600, XG700, XG800, XG900, XG1000 — 20 кг; XGS300–XGS1000 — 5, 10 или 20 кг; XGLC250–XGLC600 и XGLP250–XGLP600 — 4 кг; XGP500, XGP600 — 8 кг; XGHP600, XGP700–XGP1000 — 18 кг; XC180, XC220 — 1 кг, XC500, XC600 — 10 кг, XC700–XC1000 — 20 кг; XX1200 — 50 кг |
|---|---|
| Обозначение | R6Y + серия + вылет + ход Z + YRCX — робот в комплекте с контроллером: R6YXG600200YRCX — XG, вылет 600 мм, ход 200 мм. XGS: W — настенный, U — настенный перевёрнутый. XE400: T — возврат в исходную точку по упору, S — по датчику |
| Ход по Z | 50 мм (XG120–XG180), 100 мм (XG220, XC180, XC220), 150 мм (XE400, XGL250–XGL600, XGLC, XGLP, XGS300, XGS400), 200 мм (XE510–XE710), 200 или 300 мм (XG500, XG600, XGL700, XGS500, XGS600, XGP500, XGP600, XC500, XC600), 200 или 400 мм (модели на 18 и 20 кг), 400 мм (XX1200); ось R — ±360° |
| Повторяемость | по X, Y — от ±0,005 мм (XG120–XG180) до ±0,05 мм (XX1200); по Z — ±0,01 мм, у XX1200 — ±0,02 мм; по R — от ±0,004 до ±0,01° |
| Скорость и цикл | по X, Y — от 3,3 м/с (XG120) до 10,6 м/с (XG1000), по R — до 2600°/с (XE); стандартный цикл — от 0,33 с (XG120–XG180, груз 0,1 кг) до 0,91 с (XX1200, груз 2 кг) |
| Особые исполнения | XGLC — класс ISO 3 по ISO 14644-1 (класс 10 по FED-STD-209D), продувка 30 Нл/мин, защита от статического разряда по заказу; XC — класс 10, 30 или 60 Нл/мин; XGLP, XGP, XGHP — соответствует IP65 по IEC 60529, но гофру нельзя подставлять под прямую струю воды |
| Проводка пользователя | от 0,1 мм² × 6 проводов и трубок Ø 3 × 2 (XG220) до 0,2 мм² × 20 и Ø 6 × 3 (XE510, XX1200) |
| Кабель робота | 3,5, 5 или 10 м, у XG120–XG180 ещё 2 м; разъёмный со стороны робота — не у всех моделей |
| Масса робота | от 3,9 кг (XG120, без кабеля) до 124 кг (XX1200) |
| Контроллер YRCX | до 4 осей одновременно, до 16 осей (4 робота) через YC-Link/E; питание 200–230 В AC ±10 %, одна фаза, 50/60 Гц; до 2500 ВА, двигатели до 1600 Вт на 4 оси; 355 × 195 × 130 мм, 6,2 кг; IP20; от 0 до +40 °C |
| Программа | язык PSEUDO-BASIC (по JIS B8439, SLIM); до 16 задач, 100 программ по 9999 строк, 30000 точек, память 2,1 МБ |
| Связь | встроенные RS-232C, Ethernet 100/10 Мбит/с, USB и RS-422 для пульта; 4 слота плат: входы-выходы NPN/PNP, EtherNet/IP, DeviceNet, PROFIBUS, PROFINET, YC-Link/E, плата слежения за конвейером на 2 энкодера |
Программирование и принадлежности
Точки задают вводом координат, прямым обучением, обучением с воспроизведением или загрузкой из внешнего устройства. Пульт PBEX с кнопкой разрешения поставляется с кабелем 5 или 12 м, программа для ПК — SCARA-YRCX Studio, лицензия — ключ R6YACSSC1X на один компьютер. По заказу есть фланец инструмента R6YACXGLF (XGL, XE510–XE710, XG500 и крупнее) и полый вал R6YACXGLS для проводки к захвату (XE, XGL250–XGL600, XGS300, XGS400, XGLC, XGLP), к XE510–XE710 — колпачок полого вала R6YACXEHOLLOWCAP, ко всем XE — блок отпускания тормоза R6YACXEBRAKEUNIT. OMRON предлагает исполнения для чистых помещений и пыле- и брызгозащищённые для пищевой и фармацевтической промышленности (брошюра SCARA), а для поиска деталей — датчик технического зрения FQ-M.
Документация OMRON
Характеристики всех серий, контроллера и позиции для заказа — в даташите OMRON SCARA robots (Cat. No. I137E-EN-07B, на английском). В поле «Документы» карточки три файла. «Руководство пользователя» — руководство OMRON SCARA Robots X Series, R6Y — X series (Cat. No. I145E-EN-01A, на английском), тот же файл, что у OMRON; оно написано для роботов R6YXH250, R6YXH350, R6YXH400 (нагрузка 3 кг) и R6YXX1200 с контроллером YRC. Роботов XH в даташите I137E нет, а поворот оси R у XX1200 в руководстве — ±180°, в даташите — ±360°. «Брошюра» — русская брошюра OMRON Промышленные роботы. Роботы серии Scara для применения в промышленных установках (CD_RU-03, на русском) — другой состав линейки: XG, XGL, XSH, XGS, XC, XCH и XP с контроллером YRC; характеристики по ней не брались. «Брошюра(2)» — русская брошюра OMRON Решения для выполнения операций по захвату и переносу (CD_RU-04, на русском) — обзор дельта-роботов и роботов SCARA.
