Дельта-робот X-Delta 5
Документы
Даташит OMRON Delta robot 5 axes SysCat_I204E-EN-03 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 5 Robot CR_UGD5 Series I205E-EN-03B (PDF, на английском)
Брошюра
Производитель: Omron
Описание
X-Delta 5 (в документации OMRON — Delta robot 5 axes, модели CR_UGD5) — дельта-робот OMRON для операций «взять — положить» с пятью степенями свободы: три параллельных рычага перемещают захват по X, Y и Z, ось 4 поворачивает его вокруг вертикали (RZ), а ось 5 наклоняет (RY). Ось наклона и отличает его от других дельта-роботов раздела: у X-Delta 3+1 и X-Delta 2+1 захват может только поворачиваться. Три исполнения по диаметру рабочей зоны — 1300, 1100 и 650 мм, нагрузка у всех до 1 кг, до 150 циклов в минуту у самого компактного. Серводвигатели всех пяти осей входят в робот, к ним подбираются сервоприводы 1S с EtherCAT, а управляет роботом контроллер NJ Robotics — один контроллер ведёт до 8 дельта-роботов. Степень защиты IP65, шум менее 68 дБ(A).
Рядом в разделе: Дельта-робот X-Delta 3+1 — три оси и необязательная ось вращения, рабочая зона от 500 до 1600 мм, нагрузка от 1 до 10 кг, есть исполнения IP69K; Дельта-робот X-Delta 2+1 — два рычага двигают захват в одной плоскости, нагрузка до 35 кг, ход от 800 до 1500 мм.
Характеристики
| Модели | CR_UGD5_XL — рабочая зона Ø 1300 мм; CR_UGD5 — Ø 1100 мм; CR_UGD5_XS — Ø 650 мм. У всех пять осей и нагрузка до 1 кг |
|---|---|
| Рабочая зона | по Z: 250 мм по всему диаметру и 400 мм в центральной зоне Ø 870 мм (XL) или Ø 670 мм (CR_UGD5); у XS — 200 мм и 270 мм в зоне Ø 407,5 мм |
| Оси 4 и 5 | вращение RZ — ±180° (по умолчанию, настраивается), наклон RY — ограничен механически; редукторы 1:10, ограничение момента по RZ и RY — 12,5 Н·м |
| Повторяемость | ±0,2 мм по X, Y, Z; ±0,3° по RY и RZ (при постоянной температуре) |
| Производительность | до 120, 125 и 150 циклов в минуту (XL, CR_UGD5, XS) с грузом 0,1 кг; цикл — 25 мм вверх, 305 мм по горизонтали, 25 мм вниз |
| Время цикла | по руководству, XL / CR_UGD5 / XS: 0,50 / 0,48 / 0,40 с при 0,1 кг; 0,57 / 0,55 / 0,47 с при 0,5 кг; 0,69 / 0,67 / 0,59 с при 1 кг |
| Серводвигатели | входят в робот: рычаги 1–3 — R88M-1L1K030T-BS2, 1000 Вт, редуктор 1:31; оси 4 и 5 — R88M-1M75030T-BS2, 750 Вт |
| Сервоприводы | заказываются к роботу: R88D-1SN15H-ECT на рычаги 1–3, R88D-1SN08H-ECT на оси 4 и 5 |
| Кабели | энкодерные и силовые длиной 1,5, 3, 5, 10, 15 и 20 м; к рычагам — силовой с тормозом, к осям 4 и 5 — силовой без тормоза и отдельный кабель тормоза |
| Ограничение хода | программные пределы и механические упоры по X, Y, Z |
| Условия работы | от +5 до +45 °C, хранение от −15 до +60 °C; влажность до 90 %; IP65; шум менее 68 дБ(A) |
| Масса | 70 кг (XL и CR_UGD5), 65 кг (XS) |
Управление
Робот работает в платформе Sysmac: контроллер NJ Robotics выполняет и логику машины, и движение, и кинематику робота. До 8 дельта-роботов, смотря по числу осей, ведут NJ501-4500 (64 оси), NJ501-4400 (32 оси), NJ501-4300 и NJ501-4320 (16 осей, у NJ501-4320 ещё связь с базой данных); NJ501-4310 управляет одним дельта-роботом. Блок питания контроллера — NJ-PA3001 (220 В AC) или NJ-PD3001 (24 В DC), программа — Sysmac Studio версии 1.03 и выше. Сервоприводы 1S и датчик технического зрения FQ-M (FQ-MS120-ECT и FQ-MS125-ECT — цветные, NPN и PNP; FQ-MS120-M-ECT и FQ-MS125-M-ECT — монохромные) подключаются к контроллеру по EtherCAT.
Монтаж и обслуживание
Робот крепится к раме машины тремя болтами M16 (момент затяжки болта класса 6.8 — 140 Н·м) на обработанную поверхность; в руководстве два варианта разметки — три отверстия через 120° или прямоугольная. На быстродействие влияют масса захвата и удаление его центра тяжести от точки TCP. Пружины и чашки шаровых опор меняют каждые 3800 рабочих часов или раз в год, чашки не смазывают; подшипники скольжения осей вращения и наклона — каждые 3000 часов или раз в год, а также при заметном люфте. Моют робот мягкой тканью или губкой с мягким моющим средством и тёплой водой, аппараты высокого давления применять нельзя.
Документация OMRON
Характеристики, размеры и позиции для заказа — в даташите OMRON Delta robot 5 axes (Cat. No. SysCat_I204E-EN-03, на английском), монтаж, время цикла и обслуживание — в руководстве Delta 5 Robot CR_UGD5 Series User’s Manual (Cat. No. I205E-EN-03B, на английском). Оба документа стоят в поле «Документы» карточки первыми, за ними — русская брошюра OMRON Решения для выполнения операций по захвату и переносу (CD_RU-04, на русском) — обзор дельта-роботов и роботов SCARA; X-Delta 5 в ней нет, и характеристики по ней не брались.
