Дельта-робот X-Delta 2+1
Документы
Даташит OMRON Delta robot 2 axes + 1 rot SysCat_I202E-EN-04 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2 TWIN Robot CR_UGD21000T Series I208E-EN-02A (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2+1 Robot CR_UGD21000 Series I207E-EN-02B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2+1 Robot CR_UGD2800 Series I200E-EN-02A (PDF, на английском)
Брошюра
Руководство пользователя CR_UGD21500 en
Производитель: Omron
Описание
X-Delta 2+1 (в документации OMRON — Delta robot 2 axes + 1 rot) — дельта-робот OMRON с двумя рычагами: захват движется в одной вертикальной плоскости, вдоль оси X и по высоте Z, а третья ось, по заказу, поворачивает его. Из дельта-роботов раздела он самый грузоподъёмный: CR_UGD21500 несёт до 35 кг при ходе 1500 мм, CR_UGD21000 — до 30 кг при ходе 1000 мм, а компактный CR_UGD2800 — до 3 кг при ходе 800 мм, зато делает до 200 циклов в минуту. Для длинного захвата есть исполнение TWIN — CR_UGD21000T_NR, без оси вращения, до 30 кг. Захват крепится к фланцу по ISO. Серводвигатели входят в робот, к ним подбираются сервоприводы 1S, а управляет роботом контроллер NJ Robotics — до 8 дельта-роботов на один контроллер. Все модели — IP65.
Рядом в разделе: Дельта-робот X-Delta 3+1 — три рычага, захват движется по X, Y и Z в круглой зоне от Ø 500 до Ø 1600 мм, нагрузка от 1 до 10 кг; Дельта-робот X-Delta 5 — пять осей с наклоном захвата, нагрузка до 1 кг.
Характеристики
| Модели | R — с осью вращения, NR — без неё. CR_UGD21500_R/NR — ход по X 1500 мм, до 35 кг; CR_UGD21000_R/NR — 1000 мм, до 30 кг; CR_UGD2800_R/NR — 800 мм, до 3 кг; CR_UGD21000T_NR (TWIN) — 1000 мм, до 30 кг |
|---|---|
| Ход по Z | 347 мм по всей ширине, до 800 мм в центре (CR_UGD21500); 342 мм, до 597 мм (CR_UGD21000; у TWIN — 342,5 мм); 209 мм, до 320 мм с осью вращения и 265 мм, до 477 мм без неё (CR_UGD2800) |
| Производительность | 45 циклов в минуту у CR_UGD21500 и 50 — у CR_UGD21000 и TWIN, с грузом 5 кг на цикле 500 мм по вертикали, 300 мм по горизонтали и 100 мм по вертикали; 200 циклов в минуту у CR_UGD2800 с грузом 0,1 кг на цикле 25 — 305 — 25 мм |
| Время цикла | по руководствам, путь 500 × 300 × 100 мм: 1,27, 1,78 и 2,07 с при 5, 10 и 35 кг (CR_UGD21500); 1,20, 1,71 и 2,00 с при 5, 10 и 30 кг (CR_UGD21000 и TWIN). CR_UGD2800, путь 25 × 305 × 25 мм: 0,30, 0,40, 0,50 и 0,85 с при 0,1, 0,5, 1 и 3 кг |
| Повторяемость | ±0,4 мм по X и Z (у CR_UGD2800 — ±0,3 мм); ось вращения — ±0,2° |
| Ось вращения | ±180° (по умолчанию, настраивается); двигатель R88M-1M40030T-BS2, 400 Вт; редуктор 1:25 (у CR_UGD2800 — 1:10); ограничение момента 22 Н·м (у CR_UGD2800 — 16 Н·м) |
| Двигатели рычагов | входят в робот: R88M-1L3K030C-BS2, 3000 Вт (CR_UGD21500); R88M-1L2K030C-BS2, 2000 Вт (CR_UGD21000 и TWIN); R88M-1L1K030T-BS2, 1000 Вт (CR_UGD2800); редуктор 1:35, у CR_UGD2800 — 1:31 |
| Сервоприводы | на рычаги — R88D-1SN30F-ECT (CR_UGD21500), R88D-1SN20F-ECT (CR_UGD21000 и TWIN), R88D-1SN15H-ECT (CR_UGD2800); на ось вращения — R88D-1SN04H-ECT |
| Кабели | энкодерные и силовые длиной 1,5, 3, 5, 10, 15 и 20 м; к рычагам — силовой с тормозом, к оси вращения — силовой без тормоза и отдельный кабель тормоза |
| Условия работы | от +5 до +45 °C, хранение от −15 до +60 °C; влажность до 90 %; IP65; шум менее 70 дБ(A) |
| Масса | 80 кг (CR_UGD21500), 75 кг (CR_UGD21000), 40 кг (CR_UGD2800), 220 кг (TWIN) |
Монтаж и обслуживание
Робот крепится к раме машины болтами M12 класса 8.8 с моментом затяжки 100 Н·м: восемь болтов у CR_UGD21500 и TWIN, шесть у CR_UGD21000, четыре у CR_UGD2800. У CR_UGD21500, CR_UGD21000 и TWIN шарнирные наконечники рычагов проверяют каждые 6000 рабочих часов или раз в год и при нехватке смазки заполняют Mobil Polyrex EP2. У CR_UGD2800 пружины и чашки шаровых опор меняют каждые 3800 часов или раз в год, чашки не смазывают. Моют робот мягкой тканью или губкой с мягким моющим средством и тёплой водой, аппараты высокого давления применять нельзя.
Управление
Кинематику робота считает контроллер NJ Robotics платформы Sysmac вместе с логикой машины: до 8 дельта-роботов, смотря по числу осей, ведут NJ501-4500 (64 оси), NJ501-4400 (32 оси), NJ501-4300 и NJ501-4320 (16 осей), один робот — NJ501-4310. Блок питания — NJ-PA3001 (220 В AC) или NJ-PD3001 (24 В DC), программа — Sysmac Studio версии 1.03 и выше; к системе подключаются сервоприводы 1S и датчик технического зрения FQ-M (FQ-MS120-ECT, FQ-MS125-ECT, FQ-MS120-M-ECT, FQ-MS125-M-ECT).
Документация OMRON
Характеристики, размеры и позиции для заказа — в даташите OMRON Delta robot 2 axes + 1 rot (Cat. No. SysCat_I202E-EN-04, на английском). Он стоит в поле «Документы» карточки первым, за ним руководства пользователя — по одному на модель, все на английском: TWIN CR_UGD21000T (Cat. No. I208E-EN-02A), CR_UGD21000 (Cat. No. I207E-EN-02B), CR_UGD21500 (Cat. No. I206E-EN-02A, в поле — копия той же редакции) и CR_UGD2800 (Cat. No. I200E-EN-02A). «Брошюра» — русская брошюра OMRON Решения для выполнения операций по захвату и переносу (CD_RU-04, на русском): X-Delta 2+1 в ней нет, двухосевые роботы упомянуты только в числе кинематик контроллера NJ, характеристики по ней не брались.
