Робот Cobra
Документы
Каталог OMRON Industrial Robotics Automation Catalog I822-E1-22 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Cobra 450, 500, and 650 Robots I832-E-04 (PDF, на английском)
Каталог OMRON Sysmac Library SYSMAC-XR□□□ P102-E1-24 (PDF, на английском)
Брошюра
Брошюра (2)
Производитель: Omron
Описание
Cobra 450, 500 и 650 — четырёхосевые SCARA-роботы OMRON среднего размера для перемещения деталей, сборки, точной обработки и нанесения клея: вылет 450, 500 или 650 мм, груз до 5 кг, повторяемость ±0,02 мм в плоскости XY. Три модели устроены одинаково — второе звено 250 мм, ход по вертикальной оси 200 мм, те же углы поворота и тот же груз, — а различаются длиной первого звена, скоростью вертикальной оси, временем цикла и массой. Усилители и управление у Cobra вынесены из робота в отдельный блок eMotionBlox-40M (eMB-40M) с системой eV+; робот соединён с ним встроенными силовым и сигнальным кабелями. Программируют Cobra в ACE на языке eV+ или с контроллера NJ/NX/NY на языке IEC 61131-3 через ePLC Connect. Этим Cobra и отличается от eCobra: у той усилители и контроллер встроены в основание робота.
Рядом в разделе: Серия роботов eCobra — SCARA с вылетом 600 или 800 мм, грузом до 5,5 кг и повторяемостью ±0,017 мм, управление в основании робота, три уровня Lite, Standard и Pro и потолочное исполнение 800 Inverted; Робот SCARA серии X — SCARA с контроллером YRCX, вылет от 120 до 1200 мм, груз от 1 до 50 кг; Робот с шарнирными сочленениями Viper — шестиосевой, вылет 653 или 855 мм, груз до 5 кг.
Характеристики
| Модели | Cobra 450 — 17201-14500, Cobra 500 — 17201-15000, Cobra 650 — 17201-16500: робот с блоком eMB-40M для системы с одним роботом. Add-On — 17203-14500, 17203-15000, 17203-16500: робот с eMB-40M для системы, где уже есть контроллер SmartController EX. Обозначение: 17 — промышленный робот, 2 — уровень Pro, 0 — версия, 1 — стандартный комплект или 3 — Add-On, 1 — Cobra, 45, 50 или 65 — вылет 450, 500 или 650 мм, 0 — стандартное исполнение, 0 — без опций |
|---|---|
| Оси и монтаж | 4 оси: оси 1, 2 и 4 поворотные, ось 3 — вертикальная линейная; установка на стол или пол |
| Груз | номинальный 2,0 кг, наибольший 5,0 кг; момент инерции на оси 4 — до 450 кг·см²; усилие вниз — до 100 Н кратковременно, без груза |
| Повторяемость | XY ±0,02 мм, Z ±0,01 мм, поворот ±0,005° |
| Ход осей | ось 1 ±125°, ось 2 ±145°, ось 3 — 200 мм, ось 4 ±360° |
| Скорость осей | ось 1 — 450°/с, ось 2 — 720°/с, ось 3 — 1100 мм/с у Cobra 450 и 1120 мм/с у Cobra 500 и 650, ось 4 — 1940°/с |
| Подводка к инструменту | воздух — две линии 6 мм и две линии 4 мм, 0,4–0,5 МПа; электрика — разъём D-sub на 15 проводов сечением 0,2 мм²; энкодеры абсолютные, тормоз — на оси 3 |
| Блок eMB-40M | четыре усилителя серводвигателей, цепи аварийного останова, система eV+, двухразрядный индикатор диагностики; входы/выходы 12/8, 2 входа энкодеров конвейера, 1 порт RS-232C; ACE Sight, ePLC Connect и ePLC I/O; размеры по чертежу 426 × 229 × 130 мм, масса 9,3 кг |
| Контроллеры | eMB-40M, SmartController EX (для нескольких роботов и дополнительных конвейеров), NJ/NX/NY |
| Питание | 24 В DC ±10 %, 6 А (150 Вт) и 200–240 В AC, одна фаза, 50/60 Гц, 10 А; допустимо от 180 до 264 В |
| Условия работы | от 5 до 40 °C, влажность 35–90 % без конденсации, степень загрязнения 2, вибрация менее 0,2 G; защита IP20 — не для влажной среды |
| Масса | 29 кг (Cobra 450 и 500), 31 кг (Cobra 650), без опций |
Cobra 450, 500 и 650 рядом
| Cobra 450 | Cobra 500 | Cobra 650 | |
|---|---|---|---|
| Вылет | 450 мм | 500 мм | 650 мм |
| Первое + второе звено | 200 + 250 мм | 250 + 250 мм | 400 + 250 мм |
| Скорость оси 3 | 1100 мм/с | 1120 мм/с | 1120 мм/с |
| Цикл Adept 25/305/25 мм с грузом 2 кг, кратковременно / длительно | 0,49 / 0,64 с | 0,51 / 0,60 с | 0,43 / 0,60 с |
| Шум | 77,7 дБ | 78,0 дБ | 78,1 дБ |
| Масса | 29 кг | 29 кг | 31 кг |
Монтаж и подключение
Робот ставят на ровную жёсткую поверхность — OMRON советует стальную плиту толщиной не меньше 15 мм на жёсткой раме, неплоскостность не больше 0,2 мм: на высокой скорости робот передаёт на крепление усилие до 3500 Н по каждой оси. Основание крепят болтами M12 класса прочности 10.9 с моментом 110 Н·м и подтягивают через неделю после установки, затем раз в 6 месяцев. Блок eMB-40M питается от внешнего источника 24 В; в руководстве OMRON рекомендованы импульсные блоки питания S8FS-G15024C (фронтальное крепление), S8FS-G15024CD и S8VK-S24024 (на DIN-рейку). Контроллер SmartController EX добавляет ещё четыре конвейера и шину IEEE 1394 для модулей ввода-вывода и движения; с контроллером NJ/NX/NY робот работает через ePLC Connect.
Документация OMRON
Характеристики трёх моделей, коды заказа и размеры — в каталоге OMRON Industrial Robotics Automation Catalog (Cat. No. I822-E1-22, на английском), листы Cobra 450, 500 и 650. У OMRON те же листы лежат и отдельными файлами — Cobra 450, Cobra 500 и Cobra 650 (на английском): это страницы прежнего издания того же каталога, своего кода редакции в них нет, числа совпадают. Установка, подключение, обслуживание и полные технические данные — в руководстве Cobra 450, 500, and 650 Robots User’s Guide (Cat. No. I832-E-04, на английском). Каталог I822-E1-22, руководство I832-E-04 и каталог Sysmac Library P102-E1-24 стоят в поле «Документы» карточки первыми, за ними две общие брошюры. «Брошюра» — русская обзорная брошюра OMRON «Роботизация. Обзор промышленных роботов» о семействах Hornet, Quattro, eCobra и Viper; из роботов Cobra в ней показан только Cobra 350, моделей 450, 500 и 650 там нет. «Брошюра (2)» — английская брошюра AnyFeeder Solution о системе гибкой подачи россыпных деталей: питатель, техническое зрение и робот под управлением ACE. Sysmac Library — каталог библиотек функциональных блоков для контроллеров NJ/NX/NY; к Cobra относится одна его строка — библиотека Adept Robot Control Library SYSMAC-XR009, которая позволяет управлять Cobra 450, 500 и 650 прямо с этих контроллеров.
