Дельта-робот X-Delta 3+1
Производитель: Omron
Описание
X-Delta 3+1 (в документации OMRON — Delta robot 3 axes + 1 rot, модели CR_UGD4) — дельта-робот OMRON для быстрой сортировки и перекладки: три параллельных рычага перемещают захват по X, Y и Z, а четвёртая ось, по заказу, поворачивает его. Из дельта-роботов раздела у него самый широкий выбор исполнений: рабочая зона от Ø 500 до Ø 1600 мм, нагрузка от 1 до 10 кг, до 200 циклов в минуту у компактного CR_UGD4MINI. Исполнения со степенью защиты IP65 — CR_UGD4MINI, CR_UGD4, CR_UGD4_XL и усиленные CR_UGD4_XXL1300H и CR_UGD4_XXLH на 10 кг; исполнения IP69K (CR_UGD4_…_HD, в таблице заказа — Hygienic Design) поставляются сразу с кабелями. Серводвигатели входят в робот, сервоприводы подбираются к нему по таблице даташита, а управляет роботом контроллер NJ Robotics — до 8 дельта-роботов на один контроллер.
Рядом в разделе: Дельта-робот X-Delta 5 — пять осей, захват не только поворачивается, но и наклоняется, нагрузка до 1 кг; Дельта-робот X-Delta 2+1 — два рычага двигают захват в одной плоскости, нагрузка до 35 кг.
Характеристики
| Модели | R — с осью вращения, NR — без неё. IP65: CR_UGD4MINI_R/NR — Ø 500 мм, 1 кг; CR_UGD4_R/NR — Ø 1100 мм, 2 кг; CR_UGD4_XL_R/NR — Ø 1300 мм, 2 кг; CR_UGD4_XXL1300H_R/NR — Ø 1300 мм, 10 кг; CR_UGD4_XXLH_R/NR — Ø 1600 мм, 10 кг. IP69K: CR_UGD4_XS_R/NR_HD, CR_UGD4_R/NR_HD, CR_UGD4_XL_R/NR_HD — Ø 650, 1100 и 1300 мм, 2 кг; число в конце (3, 5, 10, 15, 20) — длина кабелей в метрах |
|---|---|
| Ход по Z | MINI — 130 мм с осью вращения и 155 мм без неё; CR_UGD4 и XL — 250 мм по всему диаметру и 400 мм в центральной зоне Ø 670 и Ø 870 мм; XS_HD — 200 мм и 270 мм в зоне Ø 407,5 мм; XXL1300H — 300 и 450 мм (зона Ø 780 мм); XXLH — 350 и 550 мм (зона Ø 814 мм) |
| Производительность | циклов в минуту с грузом 0,1 кг (25 мм вверх, 305 мм по горизонтали, 25 мм вниз): MINI — 200, XS_HD — 170, CR_UGD4 — 150, XL — 120, XXL1300H — 90, XXLH — 80 |
| Повторяемость | ±0,2 мм по X, Y, Z (у CR_UGD4 — ±0,3 мм, у XXL — ±0,5 мм); ось вращения — ±0,3° (у CR_UGD4 — ±0,4°) |
| Ось вращения | ±180° (по умолчанию, настраивается); редуктор 1:10 (у MINI — 1:1, у XXL — 1:20); ограничение момента 7 Н·м, у XXL — 19 Н·м |
| Серводвигатели | входят в робот: MINI — R88M-1M40030T-BS2, 400 Вт на все оси; CR_UGD4 и XL — R88M-1L1K030T-BS2, 1000 Вт на все оси; XXL — R88M-1L3K030C-BS2, 3000 Вт на рычагах и R88M-1L1K030C-BS2, 1000 Вт на оси вращения; исполнения HD — R88M-K1K030T-BS2-V2, 1000 Вт, и R88M-K75030T-BS2, 750 Вт |
| Сервоприводы | IP65: R88D-1SN04H-ECT (MINI), R88D-1SN15H-ECT (CR_UGD4 и XL), R88D-1SN30F-ECT и R88D-1SN10F-ECT (XXL); IP69K: R88D-KN15H-ECT на рычаги и R88D-KN08H-ECT на ось вращения |
| Трубка пользователя | Ø 8 мм у исполнений IP65 — только для вакуума, подавать воздух через неё нельзя |
| Кабели | у IP65 заказываются отдельно, 1,5–20 м; у IP69K энкодерные, силовые и тормозные кабели входят в робот, к ним — кабель батареи абсолютного энкодера R88A-CRGD0R3C-E (R88A-CRGD0R3C-BS-E — с батареей) и батарея R88A-BAT01G, 3,6 В |
| Условия работы | от +5 до +45 °C, влажность до 90 %; у HD хранение от −25 до +60 °C; шум менее 68 дБ(A) |
| Масса | 25 кг (MINI), 65 кг (CR_UGD4 и XL), 100 кг (HD), 115 кг (XXL) |
Исполнения
CR_UGD4MINI_R_TS и CR_UGD4MINI_NR_TS отличаются от обычного MINI вторичными рычагами из нержавеющей стали и титана. Исполнения IP69K собраны на двигателях серии R88M-K и приводах R88D-KN — у остальных двигатели R88M-1 и приводы 1S. Среди возможностей серии OMRON называет опцию обнаружения столкновений (Anti-collision detection); отдельной позиции для заказа в даташите у неё нет. Робот крепится к раме тремя болтами M16, момент затяжки болта класса 6.8 — 140 Н·м (руководство по CR_UGD4). CR_UGD4 по тому же руководству моют мягкой тканью или губкой с мягким моющим средством и тёплой водой, без аппаратов высокого давления.
Управление
Кинематику робота считает контроллер NJ Robotics платформы Sysmac вместе с логикой машины и движением осей: до 8 дельта-роботов, смотря по числу осей, ведут NJ501-4500 (64 оси), NJ501-4400 (32 оси), NJ501-4300 и NJ501-4320 (16 осей, у NJ501-4320 ещё связь с базой данных), один робот — NJ501-4310. Блок питания — NJ-PA3001 (220 В AC) или NJ-PD3001 (24 В DC), программа — Sysmac Studio версии 1.03 и выше. Положение изделий на конвейере находит датчик технического зрения FQ-M — цветные FQ-MS120-ECT и FQ-MS125-ECT, монохромные FQ-MS120-M-ECT и FQ-MS125-M-ECT.
Документация OMRON
Характеристики, размеры и позиции для заказа всех исполнений — в даташите OMRON Delta robot 3 axes + 1 rot (Cat. No. SysCat_I193E-EN-08, на английском). Монтаж и обслуживание CR_UGD4 — в руководстве Delta 3+1 Robot CR_UGD4_(S) Series (Cat. No. I192E-EN-03B, на английском); оно описывает ещё исполнение CR_UGD4_S с зоной Ø 800 мм, которого в даташите нет. У исполнений XL, XXL, MINI и IP69K свои руководства на files.omron.eu. В поле «Документы» карточки два файла. «Спецификация» — тот же даташит I193E. «Брошюра» — русская брошюра OMRON Решения для выполнения операций по захвату и переносу (CD_RU-04, на русском): в ней дельта-роботы CR_UGD4, CR_UGD4_XL и CR_UGD4MINI ещё с двигателями R88M-K и сервосистемой Accurax G5, а также роботы Washdown Delta R6Y3; характеристики по ней не брались.
