Робот с шарнирными сочленениями Viper
Документы
Даташит OMRON Viper 650/850 I897-E-01 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Viper 650/850 Robot with eMB-60R I599-E-05 (PDF, на английском)
Каталог OMRON Sysmac Library SYSMAC-XR□□□ P102-E1-24 (PDF, на английском)
Брошюра
Брошюра(2)
Брошюра(3)
Производитель: Omron
Описание
Viper 650 и Viper 850 — шестиосевые шарнирные роботы OMRON для сборки, перемещения материалов, контроля и упаковки: груз до 5 кг, вылет 653 или 855 мм, повторяемость ±0,02 или ±0,03 мм. Робот ставят на стол или крепят перевёрнутым. В осях — редукторы Harmonic Drive и абсолютные энкодеры высокого разрешения. Viper выпускается с двумя видами управления. Standard Control — отдельный блок eMotionBlox-60R (eMB-60R) с системой eV+: программирование в ACE, при необходимости контроллер SmartController EX и работа с ПЛК через ePLC. Integrated Control — блок eCS-ECAT, который по EtherCAT подчиняется контроллеру NJ501-R; робот программируют в Sysmac Studio. По защите — стандартное исполнение IP40, исполнение IP54/65 и исполнение для чистых помещений класса 10.
Рядом в разделе: Серия роботов eCobra — четырёхосевой SCARA с вылетом 600 или 800 мм и грузом до 5,5 кг, контроллер встроен в основание; Робот Cobra — SCARA с вылетом 450, 500 или 650 мм и отдельным блоком eMotionBlox-40M.
Характеристики
| Модели | Standard Control с eMB-60R: 1721□-360□0 — Viper 650, 1721□-380□0 — Viper 850. Пятая цифра — комплект: 0 — eMB-60R, 1 — с ePLC, 2 — со SmartController EX, 3 — Add-On, 4 — с ePLC и SmartController EX. Окончание: 000 — стандартное исполнение, 010 — IP54/65, 020 — для чистых помещений. Integrated Control с eCS-ECAT: RL6-2066000, RL6-2066010, RL6-2066020 (Viper 650) и RL6-2068000, RL6-2068010, RL6-2068020 (Viper 850) |
|---|---|
| Вылет и звенья | 653 мм (Viper 650) и 855 мм (Viper 850); длина звеньев 270 + 295 мм и 365 + 405 мм; до фланца инструмента — R 733 и 934 мм |
| Груз | до 5 кг вместе с захватом и инструментом; допустимый момент инерции — 0,295 кг·м² на осях 4 и 5, 0,045 кг·м² на оси 6 |
| Повторяемость | ±0,02 мм (650), ±0,03 мм (850) |
| Ход осей | ось 1 ±170°, ось 2 от −190° до +45°, ось 3 от −29° до +256°, ось 4 ±190°, ось 5 ±120°, ось 6 ±360° |
| Скорость осей | Viper 650: 328, 300, 375, 375, 375 и 600°/с; Viper 850: 250, 250, 250, 375, 375 и 600°/с (оси с 1 по 6); наибольшая скорость фланца — 8200 и 7600 мм/с |
| Приводы | серводвигатели переменного тока на всех осях, тормоза на осях 2–6 |
| Подводка к инструменту | 7 воздушных линий (шесть 4 мм и одна 6 мм), три встроенных двухпозиционных электроклапана; 10 сигнальных линий для датчиков; давление воздуха не выше 0,49 МПа. У исполнения для чистых помещений — шесть линий 4 мм |
| Защита | основание IP40, оси 4–6 IP40 (стандартное и для чистых помещений); основание IP54, оси 4–6 IP65 (исполнение IP54/65); класс чистоты 10 — только у исполнения для чистых помещений |
| Контроллер и связь | входы/выходы 12/8, 2 входа энкодеров конвейера, 1 порт RS-232C; ePLC Connect и ePLC I/O — только у Standard Control; программирование — ACE (Standard Control) или Sysmac Studio 64-bit (Integrated Control); Robot Vision Manager |
| Питание | 24 В DC, 6 А и 200–240 В AC, 10 А, одна фаза |
| Условия работы | от 5 до 40 °C, влажность 5–90 % без конденсации, высота до 1000 м, вибрация до 4,9 м/с²; хранение от −25 до 60 °C |
| Монтаж | на стол или перевёрнутым; неплоскостность опорной поверхности — не более 0,1 мм на 500 мм |
| Масса | 34 кг (Viper 650), 36 кг (Viper 850) |
Комплект и принадлежности
С роботом поставляются блок управления (eMB-60R или eCS-ECAT), силовой кабель робота 4 м, кабель XSYSTEM 1,8 м с перемычками, выносная панель (режим робота, питание, индикация, аварийный останов), ответные разъёмы питания и флешка с руководствами и программой ACE. Комплект со SmartController EX дополнительно включает кабель XSYS и кабель FireWire 4,5 м; к SmartController EX подключают до четырёх роботов. Отдельно заказывают модули входов/выходов IO Blox — первый 90356-30200 и дополнительные 90356-30100, всего до восьми, пульт обучения T20 10046-010 с кабелем 10 м, промышленный ПК IPC Application Controller 20152-000 для PackManager и Robot Vision Manager и блок питания 24 В, 10 А, 240 Вт 23912-000. С контроллерами NJ/NX/NY робот со Standard Control работает через ePLC при eV+ версии 2.3 и новее.
Документация OMRON
Характеристики, состав поставки, принадлежности, размеры и рабочие зоны обоих исполнений — в даташите OMRON Viper 650/850 (Cat. No. I897-E-01, на английском). На страницах Viper 650 и 850 в каталоге Industrial Robotics Automation Catalog (Cat. No. I822-E1-22) те же характеристики, но коды исполнения с eMB-60R даны в другом виде — 17201-36000, 17203-36000 и так далее. Установка, подключение и обслуживание исполнения с eMB-60R — в руководстве Viper 650/850 Robot with eMB-60R User’s Guide (Cat. No. I599-E-05, на английском). Даташит I897-E-01, руководство I599-E-05 и каталог Sysmac Library P102-E1-24 стоят в поле «Документы» карточки первыми, за ними три общие брошюры. «Брошюра» — английская брошюра AnyFeeder Solution о системе гибкой подачи россыпных деталей для роботов. «Брошюра(2)» — русская обзорная брошюра OMRON «Роботизация. Обзор промышленных роботов», где Viper 650/850 показан среди шестиосевых роботов. «Брошюра(3)» — брошюра PackXpert Solution (Cat. No. I830-E1-01) о готовом решении для упаковочных линий: роботы, зрение и управление движением под одной программой; Viper в ней назван среди роботов решения. В каталоге Sysmac Library Viper 650/850 указан среди роботов библиотеки Adept Robot Control Library SYSMAC-XR009, через которую робот управляется с контроллеров NJ/NX/NY.
