Серия роботов eCobra
Документы
Каталог OMRON Industrial Robotics Automation Catalog I822-E1-22 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON eCobra 600, 800 and 800 Inverted Robots I593-E-05 (PDF, на английском)
Каталог OMRON Sysmac Library SYSMAC-XR□□□ P102-E1-24 (PDF, на английском)
Руководство пользователя
Вводное руководство
Брошюра(2)
Брошюра
Производитель: Omron
Описание
eCobra 600, eCobra 800 и eCobra 800 Inverted — четырёхосевые SCARA-роботы OMRON для точной обработки, сборки и перемещения деталей, у которых усилители и контроллер с системой eV+ встроены в основание (eAIB): отдельного блока управления нет, робот подключают к питанию, к компьютеру с ACE и при необходимости к ПЛК. Вылет 600 или 800 мм, груз до 5,5 кг, повторяемость ±0,017 мм в плоскости XY и ±0,003 мм по вертикали. eCobra 800 Inverted крепится над рабочей зоной основанием вверх. Каждый размер выпускается в трёх уровнях — Lite, Standard и Pro: по руководству OMRON роботы одного размера механически одинаковы, а уровни различаются быстродействием, связью и поддержкой технического зрения. Исполнения по среде — стандартное IP20, для чистых помещений (Class 10) и IP65, последнее только у моделей на 800 мм.
Рядом в разделе: Робот Cobra — SCARA с вылетом 450, 500 или 650 мм и грузом до 5 кг, управление в отдельном блоке eMotionBlox-40M; Робот SCARA серии X — SCARA с контроллером YRCX, вылет от 120 до 1200 мм, груз от 1 до 50 кг; Робот с шарнирными сочленениями Viper — шестиосевой, вылет 653 или 855 мм.
Характеристики
| Модели | обозначение 17 0 1 0-1 60 0 0: 17 — промышленный робот; уровень 0 — Lite, 1 — Standard, 2 — Pro; 1 — версия; 0 — без ePLC (только Lite), 1 — стандартный комплект, 3 — Add-On для системы со SmartController EX; 1 — eCobra; 60 — 600 мм, 80 — 800 мм, 84 — 800 мм Inverted; 0 — стандартное исполнение, 1 — Class 10, 3 — IP65; 0 — без опций. Например, 17010-16000 — eCobra 600 Lite, 17111-18030 — eCobra 800 Standard IP65, 17211-18410 — eCobra 800 Inverted Pro для чистых помещений |
|---|---|
| Монтаж | eCobra 600 и 800 — на стол или пол, eCobra 800 Inverted — перевёрнутым |
| Груз | номинальный 2,0 кг, наибольший 5,5 кг; момент инерции на оси 4 — до 450 кг·см²; кратковременное усилие вниз без груза — до 343 Н (600) и 298 Н (800), вбок — до 178 и 133 Н |
| Повторяемость | XY ±0,017 мм, Z ±0,003 мм, поворот ±0,019° |
| Ход осей | ось 1 ±105°, ось 2 ±157,5° (у 800 Inverted — ±123,5° и ±156,5°); ось 3 — 210 мм; ось 4 ±360° |
| Скорость осей | ось 1 — 386°/с, ось 2 — 720°/с, ось 3 — 1100 мм/с, ось 4 — 1200°/с |
| Контроллер eAIB | в основании робота: усилители, сервоуправление с частотой 8 кГц, система eV+; аппаратные цепи аварийного останова и ограничения в режиме обучения; входы/выходы 12/8 и 4 выхода на электроклапаны |
| Подводка к инструменту | воздух — две линии 6 мм и три линии 4 мм, электрика — 24 провода (12 витых пар); энкодеры абсолютные |
| Питание | 24 В DC, 6 А и 200–240 В AC, 10 А, одна фаза |
| Условия работы | от 5 до 40 °C, влажность 5–90 % без конденсации, высота до 2000 м; хранение от −25 до 55 °C; исполнения для чистых помещений — ISO 4, класс 10 по Fed Reg |
| Масса | 41 кг (600), 43 кг (800), 51 кг (800 Inverted) |
Lite, Standard и Pro
| Lite | Standard | Pro | |
|---|---|---|---|
| Цикл Adept 25/305/25 мм с грузом 2 кг, 600 / 800 | 0,66 / 0,73 с | 0,55 / 0,62 с | 0,39 / 0,44 с кратковременно, 0,45 / 0,54 с длительно |
| Программирование | ACE | ACE, PackXpert, ePLC | ACE, PackXpert, ePLC |
| ACE Sight (зрение) | нет | да | да, и съёмка на ходу |
| Порт RS-232C | нет | 1 | 1 |
| Слежение за конвейером | нет | нет | 2 входа энкодеров |
| Входы/выходы, наибольшее число | 12/8 | 44/40, до 4 модулей IO Blox | 76/72, до 8 модулей IO Blox |
| ePLC Connect / ePLC I/O | нет / нет | да / нет | да / да |
| SmartController EX, NJ/NX/NY | нет | да | да |
Lite работает только от собственного контроллера с ACE и без зрения: промышленный ПК SmartVision MX с ним не используют. Standard и Pro подключаются к ПЛК через ePLC Connect и к контроллерам NJ/NX/NY — при версии робота 2.3.C и новее. SmartController EX позволяет объединить до четырёх роботов, добавляет ещё четыре конвейера и три порта RS-232; с ним единственный порт RS-232 робота занят. В каталоге OMRON I822-E1-22 есть и исполнение eCobra 600 и 800 с EtherCAT для контроллера NJ501-R — только Standard и Pro, с контроллером робота iCS-ECAT и программированием в Sysmac Studio (коды RL4-1166000 и далее).
Документация OMRON
Характеристики всех исполнений, коды заказа и размеры — в каталоге OMRON Industrial Robotics Automation Catalog (Cat. No. I822-E1-22, на английском), листы eCobra 600, 800 и 800 Inverted Lite/Standard/Pro. Те же листы у OMRON лежат отдельными файлами — eCobra 600, eCobra 800 и eCobra 800 Inverted (на английском): это страницы прежнего издания каталога без своего кода редакции, числа в них те же, только питание eCobra 800 Inverted там указано как 230 В AC, 10 А. Установка, подключение, обслуживание и различия уровней — в руководстве eCobra 600, 800 and 800 Inverted Robots User’s Guide (Cat. No. I593-E-05, на английском). Каталог I822-E1-22, руководство I593-E-05 и каталог Sysmac Library P102-E1-24 стоят в поле «Документы» карточки первыми, за ними два руководства о работе роботов OMRON с контроллерами NJ/NX и две брошюры. «Руководство пользователя» — руководство W575-E1-05 по библиотеке Sysmac Library «Adept Robot Control Library»: функциональные блоки, которыми контроллер NJ/NX или NY управляет роботом напрямую. «Вводное руководство» — P103-E1-01, пошаговый запуск той же библиотеки на примере NJ501-1500 и робота Viper 650. В каталоге Sysmac Library eCobra 600/800 указан среди роботов этой библиотеки. «Брошюра(2)» — русская обзорная брошюра OMRON «Роботизация. Обзор промышленных роботов». «Брошюра» — английская брошюра AnyFeeder Solution о системе гибкой подачи россыпных деталей для роботов.
