Сервопривод Accurax G5 от модулей импульсного ввода-вывода CJ2M-MD21□
Из двух модулей импульсного ввода-вывода ПЛК OMRON CJ2M — CJ2M-MD211 с выходами sinking и CJ2M-MD212 с выходами sourcing — для сервопривода Accurax G5 выбор начинается со способа подключения. Руководство модулей (CJ2M CPU Unit Pulse I/O Module User’s Manual, Cat. No. W486-E1-02) разрешает готовые релейные блоки Servo Relay Unit только с MD211, а прямые схемы с приводом G5 в главе 8 нарисованы тоже для модуля с выходами sinking. Ниже — оба пути, что с ними сверить в руководстве привода R88D-KT (I571-E1-08; серия на его титуле названа OMNUC G5) и какие настройки поиска начала W486 предлагает для работы с приводом.
Путь 1: релейный блок и готовые кабели
Раздел 3-2-3 W486 для приводов G5 с импульсным входом называет такой комплект:
| Кабель модуль — релейный блок | XW2Z-050J-A33 (0,5 м) или XW2Z-100J-A33 (1 м) |
|---|---|
| Релейный блок на одну ось | XW2B-20J6-8A, импульсный выход 0; клеммник на 20 точек — четыре обычных входа IN6–IN9, вход датчика приближения к началу и другие сигналы |
| Релейный блок на две оси | XW2B-40J6-9A, импульсные выходы 0 и 1; клеммник на 40 точек, входов приближения к началу два |
| Кабель релейный блок — привод | XW2Z-100J-B31 (1 м) или XW2Z-200J-B31 (2 м) |
С блоком на одну ось на выходе 0 модуля оставшиеся обычные выходы 2 и 3 (OUT2, OUT3) и выход ШИМ 1 (OUT5) использовать нельзя — это сноска к каждой схеме подключения через XW2B-20J6-8A.
В I571 те же блоки описаны в разделе 3-5, но с другой стороны: там XW2B-20J6-8A и XW2B-40J6-9A подписаны как блоки для процессоров CJ1M-CPU21/-CPU22/-CPU23, о CJ2M в I571 речи нет. W486 в свою очередь указывает, что расположение выводов CJ2M-MD211 совместимо со встроенным разъёмом ввода-вывода CJ1M-CPU2□. По таблице проводов кабеля XW2Z-□J-B31 (I571, с. 3-134) импульсы приходят на выводы 3–6 разъёма CN1 — это оптронный вход привода; на клеммнике блока фаза Z привода уже заведена на сигнал начала, клемму MING подключать нельзя, а входы IN6 и IN7 подписаны как концевики CW и CCW (контакты 2960.06 и 2960.07) — в W486 это адреса входов IN06 и IN07 модуля.
Путь 2: прямая схема W486
Раздел 8-1-4 W486 даёт две схемы подключения MD211 к приводу G5 — для режимов поиска начала 1 и 2. Номера слева — выводы разъёма модуля, справа — выводы CN1 привода:
| Импульсы CW и CCW | выводы 31 и 32 через резисторы 1,6 кОм — на −CW (4) и −CCW (6); плюс 24 В — на +CW (3), +CCW (5), +24VIN (7) и на питание выходов модуля (37, 38) |
|---|---|
| Общий провод выходов | 39, 40 — минус 24 В; через размыкающий контакт на нём же вход RUN (29) |
| Сброс счётчика рассогласования | вывод 35 (OUT04) — на ECRST (30) |
| Сигнал начала | выводы 3 (LD+) и 5 (LD−) — от +Z и −Z (23, 24), выход фазы Z энкодера через линейный драйвер привода |
| Приближение к началу | выводы 2 (24 В) и 6 (0 В) — от контакта датчика |
| Позиционирование завершено (только режим 2) | вывод 13 (24 В) — к плюсу внешнего источника 24 В, вывод 17 (0 В) — к INP (39); INPCOM (38) — к другому полюсу того же источника |
| Концевики CW и CCW | на обычные входы ПЛК (на схемах — модуль входов CJ1W-ID211); программа переписывает их состояние во флаги A540.08 и A540.09 |
Резистор в цепи импульсов в двух руководствах разный. W486 рисует 1,6 кОм. I571 (раздел 3-1, с. 3-30) для оптронного входа 3–6 от открытого коллектора с внешним питанием даёт формулу тока около 10 мА (7–15 мА) и при 24 В рекомендует резистор 2 кОм (1/2 Вт). У самого модуля свой допуск (W486, 8-1-4): импульсному выходу нужна нагрузка с током от 7 до 30 мА; больше 30 мА может повредить модуль, при меньше 7 мА затягиваются фронты и номинальная частота может не выдерживаться; если нагрузке нужно меньше 7 мА, ставят обходной резистор (bypass resistor), чтобы ток цепи был больше 7 мА, рекомендовано 10 мА.
На схеме режима 2 (с. 8-23) выход 32 подписан «CW output (pulse output 0)», а на схеме режима 1 (с. 8-22) тот же вывод — «CCW output»; по таблице назначения выходов (раздел 2-2-4) OUT01 — импульсы CCW выхода 0, так что в подписи режима 2 опечатка. В том же разделе W486 требует: клеммы неиспользуемых входов, заданных как нормально замкнутые, подключить к питанию, чтобы они были включены; к приводу вести экранированный кабель, экран — на FG с обеих сторон; длина кабеля — не больше 3 м.
Настройки поиска начала
Какие сигналы работают, задаёт параметр Operation Mode в настройках ПЛК (W486, 2-3-4 и 8-5-5). С завода стоит режим 0 — для шагового двигателя, без сброса счётчика и без сигнала завершения. Для привода с фазой Z нужен режим 1 (после торможения по сигналу приближения движение останавливается по фазе Z, и модуль выдаёт сброс счётчика) или режим 2 (то же, но поиск заканчивается по сигналу INP привода). Тип входов начала, приближения и концевиков с завода — нормально замкнутый (NC). В режимах 1 и 2 выход, занятый сбросом счётчика, как выход ШИМ не используется.
У сигнала сброса счётчика на временных диаграммах режимов 1 и 2 W486 проставлено «Approx. 20 to 30 ms». I571 со своей стороны разрешает вход ECRST только на выводе 30, логика у него всегда нормально открытая, а по параметру Pn517 он срабатывает по уровню или по фронту; фронт должен держаться не меньше 100 мкс, уровень — не меньше 1 мс (раздел 3-1, с. 3-38). Для режима 2 W486 требует настроить привод так, чтобы INP был выключен, пока двигатель движется, и включён, когда он стоит, — иначе поиск начала не завершится; условие включения INP в приводе задают параметры Pn431 и Pn432 (I571).
Что ещё требует модуль
Для модуля руководство требует процессор CJ2M версии 2.0 (встроенная часть EtherNet/IP — тоже версии 2.0) и CX-Programmer версии 9.12; с CJ2H модули не работают, а при трёх и более модулях возникает фатальная ошибка и процессор не работает (W486, раздел 1-1 и «Unit Versions of CJ2 CPU Units»). Разъём модуля на кабель не поставляется: его или готовый кабель заказывают отдельно.
Привод — карточка Accurax G5, его двигатели — серводвигатели Accurax G5, контроллер и модули MD21□ — CJ2M. Разделы каталога: «Сервоприводы» и «Программируемые логические контроллеры».
Документы
CJ2M CPU Unit Pulse I/O Module User’s Manual (Cat. No. W486-E1-02, на английском) — релейные блоки и кабели, схемы с приводом G5, назначение выводов, поиск начала. OMNUC G5 Series R88M-K, R88D-KT User’s Manual (Cat. No. I571-E1-08) — вход импульсов и резистор, ECRST, релейные блоки и кабель XW2Z-□J-B31.