Сервопривод Accurax G5 R88D-KT от импульсных выходов ПЛК CP1H и CP1L
На разъёме CN1 сервопривода OMRON Accurax G5 в исполнении R88D-KT задание положения импульсами принимают три группы выводов — 1 и 2, 3–6 и 44–47. Руководство привода (Cat. No. I571-E1-08, на обложке — OMNUC G5 Series) подключает к нему ПЛК CP1H и CP1L через блок клемм XW2□-50G□ и кабель XW2Z-□□□J-B24 (схема системы, раздел 2-1) и в разделе 12-1 даёт два примера: пример 7 — с транзисторными выходами CP1H-X40DT-D, в его заголовке назван и CP1L-□□□DT-D, пример 6 — с линейными выходами CP1H-Y20DT-D. Ниже — какие выводы задействованы в этих примерах, какие параметры выбирают вход и режим и где CP1H и CP1L расходятся между собой; данные контроллеров — по даташитам P080 (CP1H) и P081 (CP1L).
Три входа импульсов на CN1
Раздел 3-1 руководства описывает у R88D-KT три схемы приёма команды положения:
| Выводы 1 и 2 (+24VCW, +24VCCW) с выводами 4 и 6 | открытый коллектор от внешнего источника 24 В без токоограничивающего резистора — резистор 2,2 кОм стоит внутри привода; до 200 kpps |
|---|---|
| Выводы 3–6, оптронный вход | драйвер AM26LS31A или аналог на стороне контроллера — до 500 kpps; открытый коллектор с внешним резистором — до 200 kpps |
| Выводы 44–47, вход только для линейного драйвера | до 4 Mpps, в приводе — приёмник AM26C32 или аналог |
Какой вход работает, задаёт параметр Pn005: 0 — оптронный вход, выводы 3–6 (к этому же значению таблица сигналов CN1 привязывает выводы 1 и 2), 1 — выводы 44–47. Заводское значение — 0, новое вступает в силу после выключения и включения питания (раздел 8-1).
Пример 7: CP1H-X и CP1L
Импульсный выход 0 контроллера — это биты CIO 100.00 (CW0) и CIO 100.01 (CCW0). В примере 7 они приходят на выводы 4 (−CW) и 6 (−CCW), а на выводы 1 (+24VCW) и 2 (+24VCCW) — плюс источника 24 В DC, который на схеме заведён и на клемму «24-VDC input terminal (+)» контроллера; общие провода COM этих выходов соединены с клеммой «24-VDC input terminal (−)». Каждый сигнал идёт к приводу парой проводов, нарисованной как витая. Внешних резисторов в схеме нет: для выводов 1 и 2 руководство и описывает подключение без токоограничивающего резистора.
Для выводов 1 и 2 руководство ток входа не называет: число 7–15 мА на с. 3-30 относится к выводам 3–6 и служит для выбора внешнего резистора R. Со стороны контроллера у CP1L импульсных выходов два, и есть они только у исполнений с транзисторным выходом (P081, с. 2, 8 и 9); выход 0 — те же биты CIO 100.00 и 100.01, что на схеме примера.
Пример 6: CP1H-Y и вход 44–47
В примере 6 процессор CP1H-Y20DT-D подключён к приводу парами CW0+/CW0− и CCW0+/CCW0− — на выводы 3/4 и 5/6, то есть на оптронный вход. Этому входу руководство при работе от линейного драйвера даёт до 500 kpps, а до 4 Mpps — только выводам 44–47, с Pn005 = 1. Линейные выходы CP1H-Y описаны в P080 (с. 14).
Блок клемм и кабель из схемы системы руководство называет Connector-Terminal Block Conversion Units and Cable; в таблице раздела 2-3 это кабели XW2Z-100J-B24 (1 м) и XW2Z-200J-B24 (2 м) и блоки XW2B-50G4, XW2B-50G5 и XW2D-50G6, различающиеся винтами и наконечниками. Для выводов 44–47 то же руководство оговаривает отдельно (с. 2-21): кабель релейного блока Servo Relay Unit к ним не подключают, берут кабель общего назначения R88A-CPG□S (R88A-CPG001S — 1 м, R88A-CPG002S — 2 м) и распаивают его под контроллер. Длина проводов открытого коллектора — не больше 3 м, экранированной витой пары от линейного драйвера — не больше 10 м (раздел 3-1).
Режим импульсов: Pn007 и адреса выходов
Pn007 выбирает, как привод считает импульсы: 1 — прямые и обратные импульсы (CW/CCW), это заводское значение; 3 — импульс плюс сигнал направления; сигналы фаз A и B, сдвинутые на 90°, — значения 0 и 2. Pn006 = 1 меняет направление вращения на обратное. Значения параметров в примерах 6 и 7 не указаны; на схемах выходы подписаны CW0 и CCW0.
Оба контроллера умеют выдавать и CW/CCW, и импульс с направлением, но биты для второго режима у них разные. У CP1L импульс выхода 0 — CIO 100.00, направление — CIO 100.01 (P081, с. 13). У CP1H импульс выхода 0 — CIO 100.00, направление — CIO 100.02, а бит 100.01 отдан импульсу выхода 1 (P080, с. 10; то же в руководстве CP1H W450, раздел 5-3).
Поиск начала и сигналы вокруг
В примере 7 сброс счётчика рассогласования ECRST (вывод 30) управляется битом CIO 101.02 — у CP1H это выход «Origin search 0 (Error counter reset output)» (P080, с. 11). У CP1L адрес другой: по P081 (с. 13) сброс счётчика для поиска начала 0 — CIO 100.04 у процессоров на 14–60 точек и CIO 100.03 у процессоров на 10 точек. Пример общий для обоих контроллеров, но адрес на схеме — от CP1H. Фаза Z привода (выводы 19 и 25, Z и ZGND) заведена на вход начала импульсного выхода 0 — CIO 0.00.
Под обоими примерами руководство повторяет одни и те же требования: неверная разводка сигналов может повредить модули и привод; неиспользуемые сигнальные линии оставляют свободными и не подключают; источник 24 В тормоза не объединяют с источником 24 В цепей управления; для подавления выбросов рекомендован диод RU 2 (Sanken Electric) или аналог.
Привод — карточка Accurax G5, двигатели к нему — серводвигатели Accurax G5, контроллеры — CP1H и CP1L. Остальные приводы собраны в разделе «Сервоприводы», остальные ПЛК — в разделе «Программируемые логические контроллеры».
Документы
OMNUC G5 Series R88M-K, R88D-KT User’s Manual (Cat. No. I571-E1-08, на английском) — входы импульсов, параметры Pn005–Pn007, примеры подключения 6 и 7, кабели. Даташит CP1H CPU Unit (Cat. No. P080-E1-09) и даташит CP1L CPU Unit (Cat. No. P081-E1-07) — импульсные выходы, их биты и адреса сброса счётчика. CP1H CPU Unit Operation Manual (Cat. No. W450-E1-08) — назначение клемм импульсных выходов.