Четырехкоординатный робот Quattro
Производитель: Omron
Описание
Quattro 650H, 650HS, 800H и 800HS — четырёхосевые параллельные роботы OMRON для быстрой перекладки, упаковки и сборки над конвейером: четыре одинаковых привода через рычаги из углепластика двигают платформу по X, Y и Z и поворачивают её. Робот подвешивают над рабочей зоной; её диаметр — 1300 мм у Quattro 650 и 1600 мм у Quattro 800 при ходе 500 мм по вертикали, повторяемость ±0,10 мм, груз — до 15 кг у 650H с неповоротной платформой. Усилители (eAIB) встроены в основание, а управляет роботом контроллер SmartController EX; программируют Quattro в ACE на языке eV+ или с контроллера NJ/NX/NY на языке IEC 61131-3 через ePLC Connect. H — исполнение с анодированным алюминием и платформой из алюминия или нержавеющей стали. HS — исполнение для пищевых производств: платформа и детали рычагов из нержавеющей стали, покрытие основания ETFE, защита основания IP66; по даташиту и руководству OMRON Quattro 650HS и 800HS приняты Министерством сельского хозяйства США (USDA) для переработки мяса и птицы.
Рядом в разделе: Параллельный робот Hornet — трёхрычажный, три или четыре оси, рабочая зона 1130 мм, груз до 8 кг, контроллер встроен в основание; Дельта-робот X-Delta 3+1 — управляется контроллером NJ Robotics через сервоприводы 1S, рабочая зона от 500 до 1600 мм, груз от 1 до 10 кг, защита до IP69K.
Характеристики
| Модели | обозначение 1721 4-2 60 0 0: 4 — робот с контроллером SmartController EX, 3 — Add-On для системы, где контроллер уже есть; 60 — Quattro 650, 63 — Quattro 800; исполнение 0 — H, 1 — HS, 2 — H с защитой IP65/67; платформа 0 — P30, 1 — P31, 2 — P32, 4 — P34. Например, 17214-26000 — Quattro 650H P30, 17214-26314 — Quattro 800HS P34 |
|---|---|
| Рабочая зона | диаметр 1300 мм (650) или 1600 мм (800), ход по Z 500 мм; монтаж — только подвесной |
| Платформы | P30 — без поворота; P31 — ±46,25°; P32 — ±92,5°; P34 — ±185° |
| Груз | Quattro 650: H — 6 кг (P30 — 15 кг), HS — 3 кг (P30 — 12 кг). Quattro 800: H — 4 кг (P30 — 10 кг), HS — 1 кг (P30 — 7 кг) |
| Повторяемость | ±0,10 мм |
| Время цикла | длительный режим, 20 °C, цикл Adept 25/305/25 мм и удлинённый 25/700/25 мм: 650H — от 0,30 и 0,46 с при 0,1 кг до 0,43 и 0,61 с при 6,0 кг; 650HS — от 0,39 и 0,55 с при 0,1 кг до 0,42 и 0,59 с при 2,0 кг; 800H — от 0,33 и 0,48 с при 0,1 кг до 0,45 и 0,62 с при 4,0 кг; 800HS — 0,45 и 0,62 с при 1,0 кг |
| Защита | H: верх основания IP20, низ IP65, в исполнении IP65/67 — всё основание IP65; HS: основание IP66; платформа и рычаги — IP67 у всех |
| Контроллер и связь | SmartController EX; входы/выходы 12/8, 4 входа энкодеров конвейера; ACE, ePLC, ACE Sight, ePLC Connect и ePLC I/O; подключение к NJ/NX/NY — при версии робота 2.3.C и новее |
| Питание | 24 В DC, 11 А (eAIB и SmartController) и 200–240 В AC, 10 А, одна фаза; средняя мощность 490 Вт на цикле 25-305-25 мм и 830 Вт на цикле 25-700-25 мм, кратковременно до 5390 Вт |
| Условия работы | от 1 до 40 °C, влажность 5–90 % без конденсации, высота до 2000 м; чистые помещения — класс 1000 |
| Масса и основание | 117 кг по даташиту, 118–123 кг без опций по руководству; четыре опоры, размер основания 883 × 883 мм, крепёж M16 |
Исполнение HS и мойка
По руководству OMRON H и HS устроены одинаково — те же двигатели, отливка основания, внутренние рычаги и размеры платформ, — но HS рассчитан на мойку в пищевом цехе. У HS платформы только из нержавеющей стали, детали наружных рычагов тоже из неё, основание покрыто белым ETFE, корпус eAIB и кабельный ввод — химическое никелирование, все открытые болты и винты с уплотнениями, для соответствия USDA нужен кабельный лоток. У HS платформу и наружные рычаги снимают и моют погружением в ванне; у H наружные рычаги моют на месте, анодированные детали в ванне не моют, а для сильных щелочных средств OMRON советует HS. Рычаги собраны на шаровых шарнирах, их снимают без инструмента, смазка шарниров не нужна. SmartController EX ставят в шкаф класса NEMA-1: на контроллер не должна попадать жидкость.
Документация OMRON
Характеристики, коды заказа, платформы и размеры — в каталоге OMRON Industrial Robotics Automation Catalog (Cat. No. I822-E1-22, на английском), листы Quattro 650H/HS и 800H/HS. У OMRON есть и отдельные файлы: Quattro 650H/HS — страницы прежнего издания каталога с обоими размерами, без своего кода редакции, и Quattro 800H/HS — ещё более ранний лист, где у 800HS не указаны груз и время цикла. Установка, подключение, мойка и обслуживание — в руководстве Quattro 650H/650HS/800H/800HS User’s Guide (Cat. No. I597-E-05, на английском), приёмка USDA — там же, в таблице отличий H и HS. В поле «Документы» карточки документа о самом Quattro нет. «Брошюра» — английская брошюра AnyFeeder Solution о системе гибкой подачи россыпных деталей для роботов. «Брошюра(2)» — русская обзорная брошюра OMRON «Роботизация. Обзор промышленных роботов» с Quattro 650/800 среди параллельных роботов. «Брошюра(3)» — брошюра PackXpert Solution (Cat. No. I830-E1-01) о готовом решении для упаковочных линий, где Quattro назван среди роботов решения. «Брошюра(4)» — каталог Sysmac Library (Cat. No. P102-E1-10, у OMRON сейчас P102-E1-24): Quattro 650H/HS и 800H указаны в нём среди роботов библиотеки Adept Robot Control Library SYSMAC-XR009 для управления с контроллеров NJ/NX/NY. «Вводное руководство» — P103-E1-01, пошаговый запуск этой библиотеки на примере контроллера NJ501-1500 и робота Viper 650; Quattro в списке роботов этого руководства не назван.
