Датчики технического зрения FQ-M
Документы
Брошюра OMRON FQ-M Vision Sensor CD_EN-01+FQM+Brochure_GL (PDF, на английском)
Руководство по подключению
Производитель: Omron
Описание
FQ-M — датчик технического зрения OMRON для задач pick & place: камера под объектив C-mount, процессор обработки и входы-выходы в одном корпусе, плюс вход инкрементного энкодера для слежения за конвейером. Датчик находит на снимке до 32 деталей поиском по контуру, пересчитывает их координаты в систему координат робота и выдаёт вместе со значением энкодера; деталь, попавшая сразу в два соседних кадра, ставится в очередь на захват один раз. Калибровку «камера — конвейер — робот» проводит мастер настройки по меткам на калибровочной мишени. Исполнения — цветное и монохромное, с выходами NPN или PNP, со встроенным EtherCAT для контроллеров NJ и без него. Настраивают FQ-M в Sysmac Studio на компьютере или на переносном пульте Touch Finder, а после настройки датчик работает сам.
Рядом в разделе: Датчики изображения FQ2 — смарт-камеры для контроля и чтения кодов, в основных исполнениях со встроенными объективом и подсветкой и IP67, без входа энкодера; Система технического зрения FHV7 — смарт-камера с функциями контроллеров FH, модулями автофокуса и подсветки, до 12 Мп; Система технического зрения FH — контроллер, к которому подключают до восьми отдельных камер.
Характеристики
| Модели | FQ-MS120 и FQ-MS125 — цветные, FQ-MS120-M и FQ-MS125-M — монохромные; с EtherCAT — FQ-MS120-ECT, FQ-MS125-ECT, FQ-MS120-M-ECT, FQ-MS125-M-ECT. Обозначение: 0 — выходы NPN, 5 — PNP, M — монохромный, ECT — встроенный EtherCAT slave |
|---|---|
| Обработка | поиск по форме (Shape search), поиск по образцу (Search), Labeling, положение кромки; до 32 проверок в одной сцене, 32 сцены; расчёты по результатам проверок |
| Изображение | КМОП 1/3 дюйма, цветной или монохромный; 752 × 480, пиксель 6,0 × 6,0 мкм; 60 кадров/с (16,7 мс); выдержка от 1/10 до 1/30000 с; фильтры HDR, у цветных — ещё баланс белого |
| Оптика и подсветка | объектив C-mount подбирается по полю зрения и расстоянию (объективы 3Z4S-LE); внешняя подсветка серии FL — через стробоконтроллер FL-TCC1, он крепится к корпусу датчика |
| Вход энкодера | фазы A±, B±, Z±; открытый коллектор 24, 12 или 5 В DC — до 50 кГц с кабелем 5 м (FQ-MWD005, FQ-MWDL005) и до 20 кГц с кабелем 10 м; линейный драйвер RS-422-A — до 200 кГц |
| Калибровка | для слежения за конвейером — координаты камеры переводятся в координаты робота на том же конвейере через энкодер (по мишени или по заданным точкам); общая — в реальные координаты (по мишени, по точкам, последовательно по метке или вводом значений) |
| Входы и выходы | 9 входов: запуск измерения TRIG, сброс ошибки IN0, сброс счётчика энкодера IN1 — 24 В DC ±10 %; входы энкодера A±, B±, Z±. 5 выходов: OR, BUSY, ERROR, SHTOUT, STGOUT — можно назначить на результаты отдельных проверок; 21,6–30 В DC, до 50 мА |
| Запуск измерения | по входу, по энкодеру или командой по сети: Ethernet без протокола, PLC Link, EtherCAT |
| Связь | Ethernet 100BASE-TX/10BASE-T: обмен без протокола (датчик — TCP-сервер или клиент) и PLC Link с ПЛК OMRON CJ2, CJ1, CS, CP1, NSJ и Mitsubishi MELSEC-QnU, Q, QnAS; у -ECT — EtherCAT (IEC 61158 Type12, 100BASE-TX, два разъёма M12, переменное отображение PDO, CoE, синхронизация DC mode 1). EtherCAT и PLC Link одновременно не работают |
| Журнал | в датчике — до 32000 результатов и 20 изображений; с Touch Finder — на SD-карту, сколько поместится |
| Питание | 21,6–26,4 В DC; до 450 мА с внешней подсветкой FL и стробоконтроллером, до 250 мА без неё |
| Условия работы | от 0 до +50 °C, хранение — от −20 до +65 °C; влажность 35–85 % без конденсации; вибрация 10–150 Гц, амплитуда 0,35 мм; удар 150 м/с²; IP40 |
| Корпус и масса | литой алюминий; около 390 г без EtherCAT и около 480 г с EtherCAT |
Настройка и пульт Touch Finder
FQ-M настраивают в Sysmac Studio с версии 1.01: в Standard Edition, где можно ещё и отладить без оборудования программу контроллера NJ вместе с работой датчика, или в Vision Edition — это лицензия только на настройку FQ-M, для установки ей нужен диск Standard Edition. Настраивают датчик только по Ethernet: через EtherCAT из контроллера NJ его не настроить. Пульт Touch Finder — FQ-MD30 с питанием 24 В DC или FQ-MD31 с питанием от сети через адаптер или от аккумулятора FQ-BAT1 (до 1,5 ч): экран 3,5 дюйма, 320 × 240, до двух датчиков, запись результатов и снимков на SD-карту. Sysmac Studio и Touch Finder вместе не работают — при одновременном подключении управляет Sysmac Studio. Кабели Ethernet и EtherCAT — FQ-MWN и FQ-WN, кабели питания и входов-выходов — FQ-MWD, по 5 и 10 м.
Документация OMRON
Даташита с Cat. No. у FQ-M на files.omron.eu нет — ни поиск OMRON, ни подбор имени файла его не находят. Его роль играет брошюра OMRON FQ-M Vision Sensor (на английском): на задней обложке код CD_EN-01+FQM+Brochure_GL, на с. 8 — метка Q183-E2-01-X+FQ-M+KPP. Подробно датчик описан в руководстве пользователя FQ-M User’s Manual (Cat. No. Z314-E1-05, на английском): по нему взяты калибровка, связь и входы-выходы. В поле «Документы» карточки — брошюра FQ-M и «Руководство по подключению»: руководство OMRON по подключению исполнений -ECT к контроллеру NJ по EtherCAT, NJ-series EtherCAT Connection Guide, Vision Sensor FQ-MS12□(-M)-ECT (Cat. No. P610-E1-01, на английском); файл в поле тот же, что у OMRON; подключение в нём показано на FQ-MS120-M-ECT версии 1.5 и контроллере NJ501-1500.
